Tester votre installation

Test en simulation

  1. Dans le dossier d’installation de GrSim, lancer le simulateur avec la commande suivante :

./bin/grSim

Note

Vous pouvez modifier les paramètres de la division et du nombre de robots.

  1. Lancer l’ensemble de la pile logiciel

ros2 launch rostron_bringup simu.launch.py

  1. Publier sur le topic /yellow/commands pour faire bouger le robot avec l’id 0.

ros2 topic pub /yellow/commands rostron_interfaces/msg/Commands "{ commands : [{ id : 0, velocity: { linear: { x: 0, y: 0 }, angular: { z: 1.0 }}}]}"

Le robot devrait tourner sur lui-même.

Test en réel

En cours de création.